Needle path planning in semiautonomous and teleoperated robot-assisted epidural anaesthesia procedure: A proof of concept.

Journal: The international journal of medical robotics + computer assisted surgery : MRCAS
PMID: 35699156

Abstract

BACKGROUND: Epidural anaesthesia is a Percutaneous Procedure (PP) which plays a crucial role in surgical procedures, where accurate needle insertion is still challenging. The objective of this work is to present a Tuohy needle path planning, which allows an anaesthesiologist to drive semiautonomously, with the assistance of a teleoperated robot, the tip of the needle during this PP.

Authors

  • Daniel Haro-Mendoza
    Centro de Ingeniería Avanzada, Departamento de Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), Circuito Interior, Universidad Nacional Autónoma de México, Coyoacán, Ciudad de México, México.
  • Fernando Pérez-Escamirosa
    2 Universidad Nacional Autónoma de México UNAM, Ciudad de México, México.
  • Diego Pineda-Martínez
    Departamento de Innovación en Material Biológico Humano, Facultad de Medicina, Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), Circuito Interior, Universidad Nacional Autónoma de México, Coyoacán, Ciudad de México, México.
  • Victor J Gonzalez-Villela
    Centro de Ingeniería Avanzada, Departamento de Mecatrónica, Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM), Circuito Interior, Universidad Nacional Autónoma de México, Coyoacán, Ciudad de México, México.

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